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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1985Sensing〈センシング〉照度差ステレオとプリズムステレオによるビンピッキングタスク中のグリッパ姿勢決定

池内 克史電子技術総合研究所
長田 茂美(株)富士通研究所
ホーン B.マサチューセッツ工科大学
ニシハラ Ｋ.フェアチャイルド人工知能研究所

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

ビンピッキングのための目を構成した。照度差ステレオを用いて，シーンのいがぐり表現像を得る。得られたいがぐり表現像中に，部品の重なりを示す。影，輪郭線，面素の不連続部分に対応する場所を検出し，領域分割する。各連結領域中最適な領域を一定の評価関数に従って決定する。最適領域上での面素分布より，拡張ガウス像を得る。計算機中に蓄えられた部品の各姿勢における拡張ガウス像と得られた拡張ガウス像を比較することにより部品の姿勢を決定する。部品の幾何モデルを利用して決定された姿勢下での安定把握姿勢を決定する。一方，プリズムステレオにより深さ分布図を得る。これから，各安定把握姿勢下で，グリッパが他の部品と接触しないかをチェックし，他の部品から最も遠い姿勢を最適把握姿勢をし，この姿勢を手に送る。このシステムを２台のＬｉｓｐマシン上に実装し，ビンから部品をつかみ上げることができた。

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