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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2005Sensing〈センシング〉球殻弾性層内金属球の位置計測に基づく三次元運動体の合成加速度検出の双方向切換え制御

岡田 徳次新潟大学
黒崎 賢一新潟大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

計測対象とする加速度の大きさを0～19.6[m/s2](≒2[G]),周波数を10[Hz]以下とする.また,分解能として大きさにおいて±0.1[m/s2](≒0.01[G])以内,方向において0.15[rad](=8.6[deg])以内を目標とする.さらに,加速度の変化は連続的で急激に逆方向に変わることはないものとする.この場合,金属球は弾性層上を飛翔することなく転動する.このような環境下にある弾性層の沈み量と作用力との関係,試作した加速度検出装置,およびこれを用いた実験と結果について述べる.とくに,弾性層に関し,妥当なばねモデルを設定し,計算により得られる圧力対変位の関係を実測結果と比較し,沈み量を重要な情報として利用できることを示す7).また,得られた結果から提案する検出法が有効なことを実証する.

2007年　 計測自動制御学会論文賞

3D加速度センサ
3D加速度センサ

対応論文

岡田徳次、黒崎賢一、　ｶｰｽﾃﾝ ﾊﾞｰﾝｽﾞ、ﾙﾁﾃﾞｨｶﾞｰ ﾃﾞｨﾙﾏﾝ：球殻弾性層内金属球の位置計測に基づく三次元運動体の合成加速度検出

計測自動制御学会論文集、41巻 10号、pp.787-796、2005年 10月 (2007年度 計測自動制御学会論文賞)

関連論文

[1] 岡田徳次、鈴木則幸、黒崎賢一:球殻内金属球の位置計測による全加速度方向の検出,計測自動制御学会論文集, 40-12, 1170/1176 (2004)

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