執筆日 ２０２０年１２月１日
東京大学 工学系研究科 修士１年 小嶋 麻由佳
２０２０年１０月９日から１１日にかけてオンライン開催された日本ロボット学会第３８回学術講演会のセッション参加レポートをお届けします．ロボット学会初のオンライン開催ということで，直接先生方にお会いできなかったのは残念でしたが，スライド等はむしろ見やすく，快適でした．
今回レポートするのは，セッション2日目，１０月１０日の午後に開かれた「ヒューマン・マシン・インタフェース」というセッションです．最先端の人の機械操作に関する研究発表が９件行われました．全体的にロボットによるヒトの支援に関する研究やロボットを用いたヒトの解析に関する研究が多かったです．
発表順に内容を紹介します．
１件目は電気通信大学のグループによる「肩義手のための腕の手先位置のフィードバックシステムに適した振動刺激の検討」です．胴体に仮現運動とファントムセンセーションを用いた刺激を提示していました．肩義手の手先位置という位置感覚を他の部位である胴体に提示するという試みが面白いと思いました．３次元的な位置をどのように提示するのか今後に期待したいです．
２件目は，大阪大学と広島市立大学と安田女子大学のグループによる「人の指腹部へ触覚提示を行うデバイスの開発と知覚の定量化」です．触原色原理に基づいて，知覚をモデル化する研究が行われていました．
実験用剪断刺激デバイスの外観と刺激の様子．（予稿原稿[2]より転載）
３件目は，名古屋工業大学のグループ「ロボットハンドによる遠隔作業の高効率化のための手背代用型触覚提示デバイス」です．掌への触覚提示は操作性が低下するため，手の甲に提示することを考えているそうです．確かに手の甲は中々使う場所では無く，あまり動かないので，情報提示に向いていると感じました．
手甲刺激デバイス．（予稿原稿[3]より転載）
４件目と５件目は，同志社大学とマツダ株式会社のグループによる「つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス特性に基づく指姿勢解析」と「HMIコマンダ回転操作における関節角度・表面筋電位計測に基づく示指・拇指のコンプライアンス特性解析」です．この２つの研究は車両運転時，ナビやオーディオなどを色々と操作できるコマンダコントロール操作に挙げられるようなつまみ回転操作に関する研究です．コマンダコントロールシステムを搭載した車は乗ったことが無いので，運転してみたいと思いました．
実験環境．（予稿原稿[4]より転載）
６件目は，同志社大学のグループによる「大脳皮質・筋活動解析に基づく人間―ロボット協調作業系におけるインピーダンス特性評価」です．操作部のインピーダンス特性を変えるにつれ，筋活動解析と脳血流量がどのように変化するかを評価していました．
実験概要．（予稿原稿[6]より転載）
７件目は，琉球大学と沖縄工業高等専門学校のグループによる「顔向け動作を用いた電動車いす操作システムの開発」でしたが，当日の発表はありませんでした．
８件目は，名古屋大学とJSTさきがけと岐阜大学のグループによる「実時間３次元画像呈示により奥行き方向の視認性を向上させるマイクロマニピュレーションシステム」です．顕微鏡からの画像を３次元画像に変換することで，奥行きを表示してマイクロマニピュレーションシステムにおける操作性を向上させていました．
９件目は，静岡大学のグループによる「機械操作時のストレスと脳血流変化の関連性の実験的検討」です．ストレス負荷の異なる操作を行い脳血流の変化を見ることで，これらの関連性を検討していました．このような関連性を調べることで，操作時のストレス低減につながりそうだと思いました．
以上で「ヒューマン・マシン・インタフェース」のセッションレポートを終わります．この他にも，「視覚・触覚に基づくロボットマニピュレーション」「確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス～認識・行動学習・記号創発～（3/5)」「ヒューマンインタラクション（2/2)」のセッションについてもレポートしていますので，そちらも是非御覧ください．
【講演プログラム】
2I3_GS12：ヒューマン・マシン・インタフェース
[1] 2I3-01 肩義手のための腕の手先位置のフィードバックシステムに適した振動刺激の検討
○中村 優子（電通大），姜 銀来（電通大），横井 浩史（電通大），東郷 俊太（電通大）
[2] 2I3-02 ヒトの指腹部へ触覚提示を行うデバイスの開発と知覚の定量化
○下城 拓真（阪大），松居 和寛（阪大），厚海 慶太（広島市立大／阪大），谷口 和弘（安田女子大／阪大），平井 宏明（阪大），西川 敦（阪大）
[3] 2I3-03 ロボットハンドによる遠隔作業の高効率化のための手背代用型触覚提示デバイス
佐藤 徳孝（名工大），○牛丸 恭佑（名工大），森田 良文（名工大）
[4] 2I3-04 つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス特性に基づく指姿勢解析
○伊藤 亮平（同志社大学），積際 徹（同志社大学），横川 隆一（同志社大学），成末 充宏（マツダ株式会社），武田 雄策（マツダ株式会社），原 利宏（マツダ株式会社）
[5] 2I3-05 HMIコマンダ回転操作における関節角度・表面筋電位計測に基づく示指・拇指のコンプライアンス特性解析
○林 真優（同志社大学），積際 徹（同志社大学），横川 隆一（同志社大学），成末 充宏（マツダ株式会社），武田 雄策（マツダ株式会社），原 利宏（マツダ株式会社）
[6] 2I3-06 大脳皮質・筋活動解析に基づく人間－ロボット協調作業系におけるインピーダンス特性評価
○東 悠介（同志社大学大学院），積際 徹（同志社大学），横川 隆一（同志社大学）
[7] 2I3-07 顔向け動作を用いた電動車いす操作システムの開発
○比嘉 聖（琉球大学），山田 孝治（琉球大学），神里 志穂子（沖縄高専）
[8] 2I3-08 実時間３次元画像呈示により奥行き方向の視認性を向上させるマイクロマニピュレーションシステム
○藤城 俊希（名古屋大），青山 忠義（名古屋大/JSTさきがけ），杷野 一輝（岐阜大），高須 正規（岐阜大），竹内 大（名古屋大），長谷川 泰久（名古屋大）
[9] 2I3-09 機械操作時のストレスと脳血流変化の関連性の実験的検討
○久保 将（静岡大学），中司 拓也（静岡大学），伊藤 友孝（静岡大学）
