日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1984Business〈企業の研究開発〉可変クローラ型知能移動ロボット

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

製造業用だけでなく新しい市場への展開を考慮し，建屋内を自律的に人間並みの速度で移動して，搭載アームで作業を行う知能移動ロボットを開発した。

階段や段差をクローラの形状変化を利用して踏破する形状可変型機構を開発した。図１に示すように，クローラ機構を構成する3個の車輪のうち1個の位置を変えることにより，階段に乗り上げる時は迎え角を形成して，高い段差に乗り上げ易くし，階段の途中ではクローラの長さを後方に長くして急傾斜でも安定に走行することができる。
視野角の広い魚眼レンズを装着したテレビ画像から，高速で誘導信号を発生できる知覚誘導システムを開発した。これは移動環境に関する3次元地図データを持ち，ロボットの移動に伴いその地点で見える通路の2次元投影画像を生成し，テレビ画像から得られる実画像とのずれを図2に示す専用画像処理回路で高速処理して誘導信号に変換するものである。
地図を柔軟に管理しながら高度な環境適応を行う知能ソフトウェア，移動を制御する知覚制御システム，近接センサの情報をもとに反射動作する運動制御システム，の3段階の制御が協調して，建屋内通路を時速２Kmの実用速度で自律移動し，傾斜４０度ステップ高さ250mmの階段を自律的に昇降できる。また，移動体とはスペクトラム拡散方式で通信を行いバッテリー搭載によってケーブルレスで移動できる。