日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1996Business〈企業の研究開発〉ランダムドットパターン投光ステレオを用いたロボット視覚
| 橋本 学 | 三菱電機（現：中京大学） |
| 鷲見 和彦 | 三菱電機（現：青山学院大学） |
| 黒田 伸一 | 三菱電機 |
| 小平 紀生 | 三菱電機 |
| 岩田 彰太郎 | 三菱電機 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
物流工程の合理化の中でも，工場の入出荷ラインにおける積み荷の荷下ろし(デパレタイズ）作業のロボット化が強く望まれている．我々は，位置ずれした積み荷を自動的に認識する視覚システムおよびロボットシステムを開発した．
代表的な3次元計測手法としてはステレオ視があるが，表面に特徴的な模様が少ない物体を扱う場合には，対応付けを安定化させるために，幾何学的パターンを投光するアクティブ型計測が有効である．しかし，実用化の観点からは，高精細距離画像を得るための高精度投光装置や専用プロセッサが，簡便さと経済性において問題となっていた．
そこで我々は，低解像度距離画像と高解像度濃淡画像を最適に組み合わせることによって，実用的なロボット視覚を開発した．特に，簡便な距離画像取得手段として，ランダムドットパターン投光ステレオ視覚を開発し，実用化した．
1998年 第3回日本ロボット学会実用化技術賞受賞
