日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1996Business〈企業の研究開発〉ミニ組立工場ＣＡＣの開発

【１】 概要
・自動車部品の多品種少量生産，多世代対応を可能にしたアッセンブリセルの開発（画像データ１）
・本システムは十数種類の部品で構成された製品の組立てを全自動で可能にするシステムである。
・特徴は以下3点の技術により構成されたシステムである。

【２】 技術の特徴
１．ワーク循環システム
・1台のロボットで多部品を組み付けるアッセンブリセルの課題は部品形状に見合ったロボットハンドを交換する時間を最小限に抑える必要がある。
・本システムは1ロット分（１２台）を連続で作業を連続して処理することによりロボットハンドの交換時間を１／１２に抑えることとした。
・この発想を実現するためにワーク循環システムを考案した（画像データ2）．

２．４リンク節高剛性ロボット
・自動車部品の組立工程には，「ねじ締め」「圧入」などの高負荷作業が必要となる。
・それぞれの機器を備えることは高額なシステム構成となってしまう。
・本システムは「ねじ締め」「圧入」などの高負荷な作業を高精度に行うことが出来る「4リンク節高剛性ロボット」を搭載した（画像データ3）

３．不等ピッチミニ自動倉庫
・「ワーク循環システム」を成立させるためには短時間での部品の収納と供給を行う自動倉庫を備えることが必要である．
・本システムは小型コンパクトなミニ自動倉庫を開発し搭載している（画像データ4）．

2000年 第5回日本ロボット学会実用化技術賞受賞