日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1998Business〈企業の研究開発〉人とビーチボールを打ち合うロボット
| 辰野 恭市 | (株)東芝 |
| 佐藤 広和 | (株)東芝 |
| 橋本 英昭 | (株)東芝 |
| 尾崎 文夫 | (株)東芝 |
| 大明 準冶 | (株)東芝 |
| 小川 秀樹 | (株)東芝 |
| 植之原 道宏 | (株)東芝 |
| 吉見 卓 | (株)東芝 |
| 浅利 幸生 | (株)東芝 |
| 前田 勝宏 | (株)東芝 |
| 番場 弘行 | (株)東芝（現アオバ産業） |
| 中井 宏章 | (株)東芝 |
| 谷口 恭弘 | (株)東芝 |
| 田中 英治 | (株)東芝 |
| 舘森 三慶 | (株)東芝 |
| 石川 実 | (株)東芝 |
| 岡田 敏 | (株)東芝 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
「赤いボールを取れ」と音声で作業を指示すると，音声認識し，作業をするためのアーム移動命令を作成してボールを拾い，ボールの３次元位置から飛行曲線を推定して，推定打点に移動して，人とビーチボールを打ち合う。この時，ステレオカメラにより１／６０秒毎にボールの位置を計測しながら，ビジュアルフィードバックでアームを制御している。
また，アームをコンプランス制御して，人と柔らかく握手する。
