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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1999Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉福祉ロボットの安全性に関する統一的評価法の提案

生田 幸士名古屋大学大学院工学研究科
野方 誠名古屋大学大学院工学研究科

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

本論文は,高齢化社会における福祉ロボットなど,人間ーロボット共存空間での,ロボットの人に対する安全性改善対策を定量的に評価する手法を構築・提案している.衝突時の人の損傷を最小にすることに焦点を絞り,まず衝突による衝撃力を統一的な定量座標軸を意味する「規範量」として定義する.この規範量を用いて種々の安全対策に関する「危険指数」,「改善率」などの定量的評価指数を導出し,比較検討する統一的かつ定量的な危険性評価法を提案した.さらに具体的な適用例として,ロボットマニピュレータの設計における各種安全対策の効果を同じ座標軸上で定量的に比較検討し設計の改善が可能であることを確認した.

2000年 第14回日本ロボット学会論文賞受賞

対応論文


生田,野方:福祉ロボットの安全性に関する統一的評価法の提案 -危険性の定量化による安全設計対策の評価-(PDF,339KB)

日本ロボット学会誌,Vol.17, No.3, pp.363-370,1999.

関連論文


[1] General Evaluation Method of Safety for Human-Care Robots,Koji IKUTA and Makoto NOKATA,Proc. of the 1999 IEEE Robotics and Automation Conference (ICRAྟ), pp.2065-2072, 1999.


[2] General Evaluation Method for Safety Control of Human-care Robots, K.Ikuta, M.Nokata and H.Ishii, Proc. of ASME the 2000 International Mechanical Engineering Congress & Exposition, pp.1017-1024, 2000.


[3] Safety Evaluation method of Human-Care Robot Design, K.Ikuta, M.Nokata, Integration of Assistive Technology in the Information Age, IOS Press, pp.307-316, 2001.


[4] Safety Evaluation method of Human-Care Robot Control and Special Robot Simulator, K.Ikuta, M.Nokata and H.Ishii, Integration of Assistive Technology in the Information Age, IOS Press, pp.317-326, 2001.


[5] General Danger-Evaluation Method of Human-Care Robot Control and Development of Special Simulator, K.Ikuta, M.Nokata and H.Ishii, Proc. of the 2001 IEEE Robotics and Automation Conference (ICRA༽), pp.3181-3189, 2001.


[6] 福祉ロボットの制御に関する危険評価法の提案,生田幸士,野方 誠,石井英毅,日本ロボット学会誌,Vol.19, No.1, pp.81-90, 2001.


[7] 福祉ロボット制御の統一的な安全性評価法の提案, 生田幸士,野方 誠,第3回ロボティクスシンポジア講演予稿集,pp.119-126,1998.


[8] 安全ロボティクスの研究 -安全制御最適化アルゴリズムの理論検証と新手法の提案-, 野方 誠,生田幸士,石井英毅,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会༽講演論文集,1P1-F8(1-5), 2001.