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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1980Locomotion〈ロコモーション〉二足歩行系の力学と制御に関する研究

宮崎 文夫大阪大学
有本 卓大阪大学(現立命館大学)

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

拘束条件が様々に変化する二足歩行系の運動を統一的に表現し解析する方法を示すとともに,単脚支持状態の二足歩行系のダイナミクスは上体への質量集中を仮定すると特異摂動系として表現できることを導いた。この結果,二足歩行運動が2つのモードに分離でき,運動を実現するための制御系も遅いモードに対応した重心位置の制御と速いモードに対応した姿勢の制御に階層的に分離して設計できることを明らかにした。

対応論文


F. Miyazaki and S. Arimoto:A Control Theoretic Study on Dynamical Biped Locomotion

ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.102, pp.233-239, Dec. 1980.

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