日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1980Locomotion〈ロコモーション〉二足歩行系の力学と制御に関する研究 Twitter シェア ロコモーション 宮崎 文夫大阪大学有本 卓大阪大学（現立命館大学） この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。 拘束条件が様々に変化する二足歩行系の運動を統一的に表現し解析する方法を示すとともに，単脚支持状態の二足歩行系のダイナミクスは上体への質量集中を仮定すると特異摂動系として表現できることを導いた。この結果，二足歩行運動が２つのモードに分離でき，運動を実現するための制御系も遅いモードに対応した重心位置の制御と速いモードに対応した姿勢の制御に階層的に分離して設計できることを明らかにした。 関連記事 ロボ学 - ROBOGAKU 路面適応2足歩行 ロコモーション ロボ学 - ROBOGAKU ロボットによる猫ひねり動作 ロコモーション ロボ学 - ROBOGAKU 移動体の高精度計測と自動誘導 ロコモーション