日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1982Locomotion〈ロコモーション〉竹馬型二足歩行ロボットの動的歩行

従来の２足歩行ロボットは，重心を足裏上方に置き，静的な安定性を満足しながら歩行するものであった。１９７０年代後半から，コンピュータが制御の実験に組み込めるようになって，２足歩行の動力学を制御系にいれることもできるようになった。このため，重心位置を必ずしも足裏上方に置く必要のない，ヒトや動物が行っているような，いわゆる，動歩行の実験が可能となった。動歩行は，慣性力まで含めた動的安定性を保証するもので，走行に代表されるような，ダイナミックな動きが可能となる。
本研究および論文では，足裏に面積を持たず，足が地面と点で接触する，竹馬型の３次元的歩行ロボットを試作し，動歩行について研究した。結論として，遊脚期つまり片足支持期の系は可制御ではあるが，制御しにくい系であり，この期間内での安定化についてはあきらめる。しかしながら，支持脚交換期があるので，遊脚の着地点を適切に制御することによって，支持脚の交換を繰り返しながら，安定性を保とうとするものである。