日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1984Locomotion〈ロコモーション〉移動ロボットの自律誘導の一方法
| 小森谷 清 | 機械技術研究所 |
| 舘 暲 | 機械技術研究所 |
| 谷江 和雄 | 機械技術研究所 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
移動ロボットの自律移動を実現するひとつの方法として環境に存在する簡単な形状を もつ対象物をランドマークとして選択し，ランドマーク，およびそれらの位置関係を 記述したマップを用いる誘導方式を提案した．ランドマーク間は内界センサを用いて 設定した経路に沿って移動し，ランドマーク近傍ではランドマークを観測することによって 経路からの誤差を求め，移動を修正する誘導方式である． この方式を実現する際の基本的な問題として，２地点間を結ぶ経路設計とそれに沿うロボットの 移動制御，および超音波センサによるランドマークの検出法と目標経路からの 誤差修正法について述べた．
第1回（1987年）日本ロボット学会論文賞受賞
