日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1992Locomotion〈ロコモーション〉脚車輪構成による不整地移動ロボット

ロコモーション

木村浩	東北大学工学部
中野栄二	東北大学工学部
野中洋一	ソニー（株）

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

脚先に車輪を持つのではなく，脚と車輪を独立に持つ移動ロボットの方が車輪による過重分担が期待できるため，脚の負担が小さくなり，接地多脚の協調がやりやすくなり，また重心位置が低くなるため安定であるという考えのもとに行った研究。また，未知不整地を移動する場合，ふつうは脚の力センサや脚裏センサにより脚の軌道を修正しつつ移動するが，この場合，センサに乗るノイズの影響を避けえないため危険であること，本来，移動後の作業が目的である場合が大部分であるのに，移動するために忙殺され，時間もかかることという問題がある。これを避けるため本研究では，通常はいっさい外界センサを用いないでもかなりの未知不整地を移動できる手法を開発した。