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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1990Locomotion〈ロコモーション〉ブラキエーション形移動ロボットの研究

福田 敏男名古屋大学
細貝 英実東京理科大学
近藤 裕二東京理科大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

手長ザル等に見られる振り子の原理を利用した移動を実現するロボット”ブラキエーションロボット”を提案し，その移動方法並びに動特性の提示，連続移動の際の枝持ち換え条件を示した．

その後，劣駆動系の２リンクブラキエーションロボット"Braciator II"や13リンクから構成される手長ザル形ロボット"Brachiator III"の作成およびその制御器の獲得方法について研究が行われ，主要な研究を以下に示す．

  • ヒューリスティクス法による駆動力波形の生成(Brachiator II)[4]
  • 強化学習法による駆動力波形の作成(2リンク平面モデル)[6]
  • 強化学習法によって獲得されたファジィ制御器による制御(7リンク平面モデル)[8]
  • 目標ダイナミクス法による劣駆動系の制御(Brachiator II)[10]
  • 行動に基づく階層型制御における行動の修正法(Brachiator III)[15]
図1
図1

動画

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対応論文

福田，細貝，近藤：ブラキエーション形移動ロボットの研究 － 第1報，動特性解析とシミュレーション －

日本機械学会論文集(C編)，第56巻，527号，pp.1839-1846，1990

関連論文

[1] 福田 敏男，細貝 英実，近藤 裕二：ブラキエーション形移動ロボットの研究 -第2報，励振シミュレーションおよび実験結果，日本機械学会論文集(C編)，第57巻，537号，pp.1639-1644，1991


[2] 福田 敏男，齋藤 史倫，新井 史人，小菅 一弘：ブラキエーション形移動ロボットの研究 -第3報，ヒューリスティックな駆動力波形の生成と制御-，日本機械学会論文集(C編)，第57巻，541号，pp.2930-2937，1991


[3] 福田 敏男，齋藤 史倫，新井 史人，ブラキエーション形移動ロボットの研究 -第4報，小脳モデル神経回路を用いた移動制御-，日本機械学会論文集(C編)，第58巻，549号，pp.1450-1457，1992


[4] 齋藤 史倫，福田 敏男，新井 史人，松浦 英雄：ブラキエーション形移動ロボットの研究 -第5報，2リンクロボットによる励振と移動制御実験-，日本機会学会論文集(C編)，第59巻，557号，pp.171-178，1993


[5] 齋藤 史倫，福田 敏男：ブラキエーション形移動ロボットの研究 -第6報，７リンクロボットのモデル化と初期コントローラによる動作シミュレーション-，日本機会学会論文集(C編)，第60巻，578号，pp.3468-3475，1994


[6] 齋藤 史倫，福田 敏男：強化学習による実ロボットの運動制御，日本ロボット学会誌，Vol.13，No.1，pp.82-88，1995


[7] 福田 敏男，長谷川 泰久，下島 康嗣，齋藤 史倫：強化学習法を用いたファジィコントローラの生成，日本機械学会論文集(C編)，第62巻，601号，pp.3565-3571，1996


[8] 福田 敏男，長谷川 泰久：複数のコントローラの学習方法，日本機械学会論文集(C編)，第63巻，610号，pp.2043-2051，1997


[9] 中西 淳，福田敏男，D. E. Koditschek：解析的手法による2リンクブラキエーションロボットの制御， 日本ロボット学会誌，Vol.16，No.3，pp.361-368，1998


[10] 中西 淳，福田敏男，D. E. Koditschek：2リンクブラキエーションロボットの制御 -目標ダイナミクス法の実ロボットへの適用-，日本ロボット学会誌，Vol.17，No.1，pp.110-117，1999


[11] 中西 淳，福田敏男，D. E. Koditschek：2リンクブラキエーションロボットの制御(目標ダイナミクス法による枝間隔の異なる枝渡りの実現)，日本機械学会論文集(C編)，第65巻，639号，pp.4387-4394，1999


[12] Y. Hasegawa, T. Fukuda, K. Shimojima: Self-Scaling Reinforcement Learning for Fuzzy Logic Controller, -Applications to Motion Control of Two-Link Brachiation Robot-, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.46 No.6 pp.1123-1131, 1999


[13] J. Nakanishi, T. Fukuda, D. E. Koditschek: A Brachiating Robot Controller, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 16, No. 2, pp.109-123, 2000


[14] 中西 淳，福田敏男，D. E. Koditschek：ハイブリッドコントローラによる2リンクブラキエーションロボットの振幅制御，日本ロボット学会誌，Vol.17，No.1，pp.652-659，2001


[15] 長谷川 泰久，伊藤 芳邦，福田 敏男：ブラキエーション形移動ロボットの研究 -第7報，階層型行動制御における行動学習-，日本機械学会論文集(C編)，第67巻，662号，2001


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