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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1986Manipulation〈マニピュレーション〉マニピュレータのパラメータ同定

川崎 晴久日本電信電話（株）
西村 国俊日本電信電話（株）

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

マニピュレータの動的モデルを表すパラメータの同定法を提案し，６自由度マニユレータで実験を行いその有効性を示した。本研究により，
  1. マニピュレータの動的モデルが適当に結合したパラメータに関して線形になることを証明した。
  2. 加速度の観測雑音がある場合においても一致推定値が求められる補助変数法に基づく同定法を提案し，実験でその有用性を示した。
関連研究として，手元側リンクの動力学パラメータは既知とし，手先リンクの動力学的パラメータのみの同定法とそれを用いた軌道制御[1]，[2]，動力学モデルを表す必要十分な最小数の動力学パラメータの導出方法[3]，[4]，パラメータ同定に基づいたトルク計算制御によるページめくりロボット[5]の研究がある。これらは，マニピュレータの同定やモデルベースド適応制御に関する基礎となっている。

動画

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動画：ページめくりロボット

対応論文

川崎晴久，西村国俊：マニピュレータのパラメータ同定

計測自動制御学会論文集, 22巻, 1号, pp.76-83, 1986.
（リンク先：https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr1965/22/1/22_1_76/_pdf）

関連論文

[1] 川崎　晴久： オンラインパラメータ同定によるマニピュレータの軌道制御，計測自動制御学会論文集，20巻, 9号, pp.780-787 (1984).

[2] H.Kawasaki, K.Nishimura: Terminal-Link Parameter Estimation of Robotic Manipulators, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.4, No.5, pp.485-490 (1988).

[3] H.Kawasaki, K.Kanzaki : Minimum Dynamics Parameters of Robot Models, (), Proc. of IFAC Robot Control (SYROCO'91), Vienna, pp.111－116 (1991) ／ Robot Control 1991(SYROCO'91), Edited by I. Troch, K. Desoyer and P. Kopacek, pp.33-38 (1991)

[4] 川崎晴久，神崎一男: マニピュレータモデルにおける最小動力学パラメータと逆動力学計算法，日本ロボット学会誌，11巻, 1号, pp.100-110 (1993).

[5] K.Nishimura, M.Nakagawa, H.Kawasaki: Mechanism and Control of a Page-Turning Robot, ASME Robotics and Manufacturing Automation, PED-15, pp.269-276 (1985).

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