日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1997Manipulation〈マニピュレーション〉並列処理型センサベースドマニピュレーションシステム：匠
| 北垣 高成 | 電子技術総合研究所 |
| 末広 尚士 | 新情報処理開発機構組合 |
| 小笠原 司 | 電子技術総合研究所 |
| 劉 雲輝 | 香港中文大学 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
拡張性とリアルタイム性の確保を目指して並列処理型マニピュレーションシステムを開発した．本システムは，多数台のトランスピュータを用いて構成されたマルチエージェントベーストシステムであり，その特徴は以下の通りである。
- 上位レベルのインテリジェントシステムから下位レベルのリアルタイム性を強く要求されるサーボシステムに渡る統合的なマニピュレータ制御が可能であること。
- 様々な手法を蓄積でき，かつ，システムに悪影響を及ぼすことなくそれらを利用できるような柔軟性を有すること。
第12回（1998年）日本ロボット学会論文賞受賞
