日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1974Sensing〈センシング〉レーザトラッカーによる３次元物体の特徴抽出

ロボットの視覚装置として，目的に応じて限られた時間内に，必要な精度で， かつ必要な部分のみを認識できる機動的な能力を持つことが要求される。この ために情報収集手段にアクティブな機能をもたせ，情報収集とその処理および 認識を一体化することが望ましい。本論文はこのようなアクティブな視覚機能 をもつレーザトラッカーの原理とその３次元物体認識への応用について述べた ものである。

1976年度計測自動制御学会論文賞受賞

本研究により，

1. レーザトラッカーは，対象物体に照射したレーザースポットの３次元位置を高速に計測出来ることを利用し，物体のエッジをトラキングすることにより，その形状を認識できること。
2. ロボットマ二ピュレータとハンドアイシステムを構成し, それぞれのシステムが同 時に動作可能な並列作業とビジュアフィードバックの概念を用いて簡単なモデル実験を行い満足すべき成果を得た[1], [2]，[3]。