日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2014Sensing〈センシング〉背景差分によるサッカードミラーを用いた動的映像撮影手法
| 奥村光平 | 鈴榮特許綜合事務所（現：特許業務法人 IPX） |
| 横山恵子 | 日本電気株式会社 |
| 奥寛雅 | 群馬大学 |
| 石川正俊 | 東京大学 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
著者らのグループは回転鏡を利用した高速視線制御機構とその映像制御，特にトラッキングへの応用を研究してきている．しかし，高速性を実現するためにはミリ秒オーダの画像処理時間が要求され，照明変動や背景にロバストなトラッキングを実現することが難しいという問題があった．本技術は，当該機構の数学的なモデルに基づいた背景差分法を提案することで，高速性を保ちながら，よりロバストなトラッキングを実現するものである．実際に類似物が背景にある環境や，環境が制御しにくい屋外でのトラッキング実験の成功からその有効性を示した．
2016年 第4回日本ロボット学会Advanced Robotics Best Paper Award受賞
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バスケットボールのドリブルをトラッキングした結果
